Lego – EV3 - Big and Light Tank Climber #12

[oracid]

[youtubehd]http://youtu.be/mx4s8JvnPDg[/youtubehd]

Mon objectif était de faire une base robotique avec une structure de char.
Ce char devait être suffisamment grand et surtout suffisamment léger pour monter des escaliers, quels qu’ils soient, et même ceux avec des nez de marche. Ces derniers imposent une grande hauteur, voir mes précédentes vidéos.
Avec une longueur de 85cm et un poids de 2,5kg, j’estime avoir atteint mon objectif. De plus, une charge supplémentaire de 1kg est possible et permettra d’embarquer des batteries supplémentaires ou tout composant pour une application particulière. Cette charge de 1kg est un maximum car comme vous pouvez le voir dans ma vidéo, le char peine à monter les escaliers.
Pour les chenilles, j’ai utilisé du D joint (joint de fenêtre) comme montré dans mes précédentes vidéos.
Merci pour vos commentaires.

Paramètres et détail des composants avec leur poids :
Longueur châssis 85cm
Largeur châssis 48cm
Hauteur châssis 22cm
Poids du châssis 1300g
EV3 165g + batterie 122g
4 gros servomoteurs 82g x 4 = 328g
Récepteur Infrarouge 20g
Câbles 44g
Chenilles avec D joint 272g x 2 = 544g
Angle d’attaque du char 35°

[JimmyMarco]

Coucou oracid,

Quelle belle création... tant par sa taille impressionnante que par son efficacité.

En visionnant ta vidéo je me suis posé plusieurs questions sur un gain de masse éventuel en jouant sur les roues intermédiaires :
- mettre moins de roues intermédiaires ?
- enlever toutes les roues (28) intermédiaires ?
- les remplacer par des poutres longues voire des demi-poutres ?
- des poutres guides créeraient-elles des frottements trop importants ?
- des poutres guides pourraient-elles remplacer les poutres de structure ?

Bonne continuation.
@+++

[oracid]

Merci JimmyMarco.

Je suis toujours avide de bonnes idées, alors là, il faut que je comprenne. Et en vérité, je n'ai pas beaucoup de connaissances en pièces LEGO.
- Qu'entends-tu par roue intermédiaire ?
- peux-tu me montrer ce que sont des demie-poutres longues ?
- peux-tu me montrer ce que sont des poutres guides ?

Sinon, si j'ai mis autant de roues et en faisant l'impasse sur la suspension, c'est simplement parce qu'avec des chenilles de cette taille, ça déchenillait souvent et la suspension n'arrangeait rien. Mais bon, on est dans le domaine de la robotique là. Il n'y a pas de soldats à ménager, et le canon ne doit pas garder l'horizontal en roulant, car il n'y en a pas. D'ailleurs, j'ai remarqué que sur les robots démineurs, il n'y a pas de suspension, ou alors, elle est bien caché.
Quand aux roues sur l'angle d'attaque du char, la partie à 35°, c'est pour que le contact soit parfait et sans frottement sur le nez de la marche.

[JimmyMarco]

Bonsoir oracid,

Etant "Lego admirateur" et non "Lego pratiquant" j'aurais aussi du mal à employer les bons termes.

Pour faire simple :
- ton châssis est constitué de poutres assemblées comme celle-ci de 13 tenons :


- les roues "importantes" en face des points bleus, les chenilles tournent autour, les roues "intermédiaires" sont en face des points rouges :


- l'idée est de remplacer les roues "intermédiaires" par des poutres, des poutres du châssis servant alors de guides aux chenilles. :


- problème : le profil des éléments de chenilles :
---- soit une poutre centrale suffit pour guider la chenille,
---- soit des poutres fines (appelées à tort demi-poutre) passeraient là où passent actuellement tes roues :


Exemple de poutre fine de 16 tenons :

Exemple de poutre fine coudée :

Exemple de poutre fine triangulaire :


Voilà... j'espère avoir été plus clair.
Maintenant, j'ai du mal à imaginer les modifications du châssis pour intégrer l'idée : des poutres du châssis servent de guides aux chenilles.

Bonne continuation.
@+++

[socket]

Sacré Oracid, tes idées sont farfelues , beau travail de recherche .
jm

[oracid]

Merci Socket.

@JimmyMarco. En fait, j'avais bien compris ce que tu voulais dire sans vraiment y croire. C'est pour cela que je t'ai demandé de préciser.
Ton idée est génial ! Utiliser des patins à la place des roues. Et bien, j'ai fait ça pour la partie avant du char, celle à 35°, en plaçant une poutre de chaque coté, ton deuxième dessin, nul besoin d'utiliser des demie poutres, il y a de la place. Mais le problème, c'est que le D joint n'est pas glissant, c'est d'ailleurs pour cette raison que je l'utilise. Et j'ai donc opté pour des roues pour que le guidage s'effectue sur toute la longueur de la chaine qui entre en contact avec le sol ou des marches.
Concernant ton premier dessin, et bien la poutre ne rentre pas au centre du chainon et de toute façon la hauteur des bords latéraux est insignifiante. Si tu te procures un morceau de chenille de quelques éléments tu comprendras tout de suite que cela ne peut pas fonctionner.
Pour le gain de masse, c'est possible, mais je pense que ce ne serait pas énorme. La totalité du châssis fait 1,3kg et les chenilles presque 0,5kg. C'est sur les chenilles que je cherche à réduire du poids.
En tout cas, c'était bien vu. Merci.

[JimmyMarco]

Bonjour oracid,

C'était bien ça ... utiliser des patins à la place des roues... et puisque une poutre "normale" ne passe pas au centre de la chenille, une poutre fine le devrait, comme celle-ci :


Concernant la partie basse du châssis, je vois des simplifications possibles pour le support des roues avec des poutres longues suivant les traits bleus... elles porteraient directement les roues sans avoir besoin d'équerres :


Des poutres fines longues remplaçant des poutres "normales" pourraient aussi alléger le châssis lui-même.

Bonne continuation.
@+++

[oracid]

Dans ton premier dessin de patin, tu sembles croire que la pièce en forme de cintre serait maintenu par des bords hauts du centre du patin, mais malheureusement, ce n'est pas le cas. Il n'y a pas de bords hauts.
Les poutres fines utilisées en traverses pour la rigidification, cela peut être intéressant, malheureusement elles n'existent pas dans toutes les tailles, et on ne peut les fixer qu'avec des pins simple pas double.
Pour la structure la section des poutres normales me convient, mais j'aimerais bien qu'elles soient plus longues, beaucoup plus longues. À partir d'une certaine taille, le jeu de l'assemblage des différentes pièces devient problématique, il faudrait donc limiter ce jeu en utilisant moins de pièces et donc en faisant des poutres plus longues.
C'est ce que j'aimerais faire avec mon imprimante 3D, mais là elle est en panne... http://forum.bricktechnic.fr/topic5801-105.html

[sshikamaru]

@oracid : et avec les patin spécial lego ? ça ne changerait pas la donne ?

leur référence c'est 6036424

[oracid]

@oracid : et avec les patin spécial lego ? ça ne changerait pas la donne ?

Je ne pense pas. Ils sont volumineux, trop lourds et je n'ai rien trouvé de mieux que le joint de fenêtre pour l'accroche, le prix et la mise en œuvre . Et ce n'est pas faute d'avoir cherché.

Je pense que ça, c'est mieux, http://www.bricklink.com/v2/catalog/cat ... 6#T=C&C=11
Si tu m'en offres un petit millier, je veux bien tester.

[oracid]

Voici un test des "Technic, Link Tread Attachment, Single, Rubber, réf. 24375".
À vous de juger...

[youtubehd]http://youtu.be/aJDJd4aw41I[/youtubehd]

[ChrisBT]

Réf bricklink ?

[Cameleon06]

Je pense que c'est celle-là : 24375 : Technic, Link Tread Attachment, Single, Rubber
Dispo uniquement dans ce set : 70317 : NexoKnights Fortress

[oracid]

Je pense que c'est celle-là : 24375 : Technic, Link Tread Attachment, Single, Rubber
Dispo uniquement dans ce set : 70317 : NexoKnights Fortress

Oui, c'est ça. Merci pour le lien.

[joebar67]

Super projet que tu as là Oracid, je me suis penché sur ce problème il y a quelque temps. On en avait déjà vite fait échangé des idées là dessus.

Tu compte faire un bras articulé fixe ou sur table tournante ? (À la manière d'une grues ?)

Pour les chenilles, je ne suis pas trop d'accord avec toi, niveau suspension. Certes la plupart en on pas au vue de leur petite taille; mais il on un tendeur de chenille sur tout les modèles ce qui permet une souplesse sur le franchissement d'ostacle, tel que des pierres ou autre aspéritées du terrain à parcourir.

En ce qui conserné les escaliers pour ce type d'engin c'est le pire des obstacles à franchir. Due faite de la pente mais aussi par le manque d'adhérence entre les marches.

J'ai également un projet de ce type en sommeil pour le moment, il se réveil de temps à autre lol. Ton projet me plait tout particulièrement et vais le suivre de très près !

En tout cas bonne recherche et une bonne construction pour la suite